Ve středověku až do 16. století kvetlo v Evropě lučištnictví ve velké míře. Vynikajícími výrobci luků byli Sasové. Britové podlehli v rozhodujících bitvách Sasům právě pro výbornou střelbu jejich lučištníků. Luky Sasů byly nevalného vzhledu, zhotoveny z jilmu, ale velmi silné a průbojné na kratší vzdálenosti. Uvádí se, že jméno „Skot“ vzniklo od staroanglického „Scily,“ což znamenalo lukostřelec. Anglické luky byly značně dlouhé a původ je přiznáván bojovným Normanům a Vikingům, kteří důraznou střelbou z luků pod vedením svého vojevůdce, Viléma Dobyvatele, rozhodli celou řadu bitev. Legendárním lučištníkem středověku se stal anglický zbojník Robin Hood, který byl obdivován i svými nepřáteli. Jeho domovem byl Sherwoodský les a přežil v něm krále Jindřicha II., Richarda Lví srdce, Jana Lecklenda a Jindřicha III. V opatství Kirklerském je dosud hrob, na kterém je pravé jméno tohoto zbojníka Robert, hrabě z Huntingtonu. Podle legendy před svou smrtí vystřelil z okna poslední šíp s přáním, aby byl pohřben tam, kam tento šíp dopadne. Anglický spisovatel W. Scott popisuje Robinovu zručnost ve střelbě v románu Ivanhoe. Jsou ale také vědecké úvahy o tom, že Robin Hood vůbec neexistoval.

Angličané používali luku více nežli ostatní národy a jejich lučištníci též rozhodli i několik velkých bitev ( bitva u Kresčaku ). Lukostřelci tehdy plnili úkol jakési „ lukostřelecké přípravy,“ tj. měli za cíl co nejvíce rozvrátit šiky nepřítele. Salvám šípů, padajících z výšky se značnou průrazností a často za ochranné štíty, odolal málokdo. Tuto funkci v modernějších dobách převzalo dělostřelectvo. V Anglii byla také vydána první známá kniha popisující způsob výcviku ve střelbě z luku. Byla vytištěna za vlády Jindřicha VIII. A autor Roger Ashamov byl odměněn roční penzí 10 liber. V této době bylo podle rozkazu panovníka povinností každého občana cvičit se ve střelbě lukem. Ještě v letech, kdy většina evropských zemí používala, např. při námořních bitvách, při bojích na kratší vzdálenost, již pistole, bojovali angličtí námořníci luky a šípy.
Cechy lukařů byly ve středověku velmi početné a jejich členové byli pro svou dovednost ve zhotovování luků a šípů ve všech zemích váženými občany.

Naše území, Čechy, obývaly v pradávnu různé kmeny s různou kulturní úrovní. Mezi kulturní kmeny patřili především Keltové (již v 8. stol. př. n. l. na území dnešního Rakouska), kteří přišli od západu kolem roku 600 př. n. l. Obývali naše kraje až po řeku Drávu. Archeologické nálezy z této doby potvrzují používání luku těmito lidmi řadou nálezů hrotů šípů a pískovcových rovnačů tětiv. Vyráběny byly luky jednoduché, z javorového nebo tisového dřeva. Kromě rovnačů tětiv byly také nalezeny chrániče na ruku z břidlice nebo buližníku. Keltové na našem území žili v dobách největšího rozkvětu i pádu Assyřanů v Malé Asii.
Poté je zde značná časová mezera, do které spadá slovanské osídlení našeho území a počátky křesťanství.  Luky a šípy se zde ale jistě stále používaly.
Ve středověku se stal luk a šíp nutnou výstrojí vojenských sborů. Byly tvořeny početné lučištnické oddíly, jejichž zdatnost rozhodovala v bitvách. Nejlepší lukostřelci byli vybíráni do královských vojenských oddílů. Za panování krále Karla IV. dostali pražští lukostřelci svoji střelnici pod hradbami u nynější Prašné brány. Kromě Karla IV. holdovali střelbě z luku i Jan Lucemburský (padl v bitvě u Kresčaku, kterou Angličané vyhráli díky lepší střelbě svých lukostřelců), Jagellonci i Rudolf II. Za Karla IV. se stala lukostřelba cvičením pro každého. Lukostřelci dostávali značnou přímou podporu od samotného Karla IV. i od pražských městských konšelů a celé řady českých a moravských měst. Byly pořádány střelecké soutěže a jejich vyvrcholením byly lukostřelecké slavnosti o letnicích. Lukostřelbě se věnovaly všechny vrstvy obyvatel. Česká a moravská města mezi sebou soutěžila v lukostřelbě. Nejpočetnějším lukostřeleckým sborem byli pražští lučištníci

Rozvoj a popularita lukostřelby se rozšířily takovým způsobem, že se střílelo po všech pražských zahradách a lukostřelba se stala nebezpečnou zábavou. Proto byly lukostřelcům trvale přiděleny říční ostrovy, aby se předešlo nebezpečí častých zranění. Byla to nynější Štvanice (Malé Benátky a Střelecký ostrov). Tradici lukostřelby na Střeleckém ostrově udržuje alespoň během zimních tréninků lukostřelecký oddíl SK Start Praha.

Také husité měli početné lučištnické oddíly. V husitských dobách ale již docházelo k současnému používání luků, kuší a počínajících lehčích palných zbraní (hákovnice a píšťaly). V době pobělohorské (16. stol.) zanikly lučištnické sbory, zmizely i početní výrobci luků, šípů a toulců, protože třicetiletá válka a jezuitské temno potlačily ušlechtilou myšlenku i branný charakter staročeského lučištnictví takřka do základu. Jedna z posledních zmínek o lukostřelcích je v Jiráskově F. L. Věkovi, kde se vypráví o přehlídce vojska generála Suvorova na Karlínském poli před tažením do Francie, na kterém byly obdivovány útvary Tatarů s luky. V pozdější době luk ustoupil kuši a palným zbraním.

Slovo autora
Jako základ této statě byl použit stejnojmenný úvod z Příručky pro trenéry II. a III., kterou zpracoval v roce 1985 Jaroslav Holub a kolektiv, do které byly převzaty informace z publikace Lukostřelba, příručka pro školení trenérů II. třídy z roku 1963, kterou zpracoval kolektiv pod vedením Vlasty Kaplanové. Prameny, ze kterých bylo čerpáno, nejsou v příručce uvedeny. Je možné, že chronologie jednotlivých příkladů není dokonalá. Dále byly použity závěry a obrázek z knihy C. W. Cerama První Američan a informace z brožury Problémy lukostřelby 1. část, která byla zřejmě v rámci ČLS kdysi přeložena z angličtiny, původ USA, rok vydání a autor nejsou uvedeni. Při porovnání některých pasáží této knihy a knihy První Američan je zřejmé, že čerpají ze stejných amerických pramenů. Některé starověké letopočty byly převzaty z chronologické tabulky, uvedené v předmluvě Starého zákona.